完整流程：PX4 开发与测试从本地到云端的协同操作

1. 本地开发环境配置（Windows）

1. 安装必要工具

   • VSCode：作为主要开发工具，安装以下插件：
     • Remote - SSH
     • GitLens
     • C/C++
   • Git 客户端：下载并安装 Git for Windows。
   • FTP 客户端：安装 WinSCP 或 FileZilla，用于上传代码到云服务器。
   • Python 环境：安装 Python 3.8 或以上版本（建议用 Anaconda）。

2. 开发代码

   • 在本地通过 VSCode 编辑 PX4 源码。
   • 使用 Git 管理代码版本（可选，便于备份至 GitHub 或其他版本控制平台）。

3. 上传代码至云服务器

   • 打开 FTP 客户端（WinSCP 或 FileZilla）。
   • 将本地开发的代码目录上传至云服务器的工作目录，例如 ~/PX4-Workspace。

2. 云服务器环境配置（Ubuntu 22.04）

1. 首次配置（如未完成）

   • 安装 PX4 工具链及依赖：

     bash
     sudo apt update && sudo apt upgrade -y
     sudo apt install git cmake build-essential genromfs ninja-build -y
     bash ~/PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
     

   • 确保 SSH 和 FTP 服务可用：

     bash
     sudo apt install openssh-server vsftpd -y
     sudo systemctl enable ssh
     sudo systemctl start ssh
     sudo systemctl enable vsftpd
     sudo systemctl start vsftpd
     

2. 代码接收与更新

   • 通过 SSH 登录云服务器：

     bash
     ssh <your-user>@<server-ip>
     

   • 确认 FTP 上传的文件：

     bash
     cd ~/PX4-Workspace
     ls -la
     

   • 将代码移动到目标目录（例如 ~/PX4-Autopilot）：

     bash
     rm -rf ~/PX4-Autopilot/*
     mv ~/PX4-Workspace/* ~/PX4-Autopilot/
     

3. 编译 PX4

   • 进入代码目录并清理旧的编译文件：

     bash
     cd ~/PX4-Autopilot
     make clean
     

   • 编译 PX4 固件：

     bash
     make px4_sitl gazebo
     

3. 模拟飞行测试

1. 启动模拟器

   • 启动 PX4 和 Gazebo：

     bash
     make px4_sitl gazebo
     

   • 如果使用轻量级模拟器 JMAVSim：

     bash
     make px4_sitl jmavsim
     

2. 连接地面站软件（QGroundControl）

   • 在本地设备（Windows）运行 QGroundControl。
   • 配置地面站连接：
     • 打开 QGroundControl → 通信设置 → 添加云服务器 IP 和端口（默认 UDP 14560）。

3. 监控飞行状态

   • 在 QGroundControl 中检查无人机的状态、传感器数据和飞行路径。

4. 日志记录与问题排查

1. 保存运行日志

   • 启动模拟时记录日志：

     bash
     make px4_sitl gazebo > simulation_log.txt 2>&1
     

2. 分析日志

   • 下载日志到本地进行分析：

     bash
     scp <your-user>@<server-ip>:~/PX4-Autopilot/simulation_log.txt .
     

流程概览：图解

1. 本地开发设备（Windows）

   • 使用 VSCode 编写代码。
   • 通过 FTP 上传代码至云服务器。

2. 云服务器（Ubuntu）

   • 接收并更新代码。
   • 清理旧编译文件，重新编译。
   • 启动模拟器进行测试。

3. 地面站监控（Windows）

   • 运行 QGroundControl，连接到云服务器 SITL 环境。
   • 监控无人机飞行状态。

优化建议

1. 使用 rsync 替代 FTP

   • 提升文件同步效率：

     bash
     rsync -avz ~/PX4-Workspace/ <your-user>@<server-ip>:~/PX4-Autopilot/
     

2. 自动化脚本

   • 编写脚本简化云服务器操作：

     bash
     # 自动同步、编译和启动模拟器
     rsync -avz ~/PX4-Workspace/ <your-user>@<server-ip>:~/PX4-Autopilot/
     ssh <your-user>@<server-ip> << EOF
     cd ~/PX4-Autopilot
     make clean
     make px4_sitl gazebo
     EOF
     

工具清单与安装命令

通过以上流程，您可以充分利用本地和云端的硬件资源，实现高效的 PX4 无人机开发与测试工作流。